本文以全自主移动机器人探测未知动态环境为目标,对其中的环境遍历和移动物体检测展开了研究。 首先,通过大量的文献阅读,总结了现有遍历算法和移动物体检测算法。在综合分析了现有算法优缺点的基础上,针对本文所要解决的问题——机器人在室内环境下进行探测规划,提出解决思路。通过对多种传感器的工作原理进行分析,进行综合比较后,选用激光测距仪作为主要传感器。 其次,本文提出了基于树结构的未知环境遍历算法。把机器人在可视范围内的激光测距仪检测到的缺口构成树结构,通过遍历缺口来达到遍历环境的目的,并通过优化算法优化了路径结构。 最后,在分析动态环境中静止物体和移动物体边缘特点的基础上,给出了以建立规则库的方式,基于激光测距仪数据检测移动物体的方法,并实现多个移动物体之间的匹配。 文章的第一章概括地介绍了该项目的研究背景及国内外研究现状。第二章分析了全自主移动机器人Pioneer-2-DX8的整体结构。第三章提出了树结构的遍历算法,并证明了其遍历性。第四章给出了特征提取和规则库匹配的移动物体检测方法。第五章给出结论和展望。