脑卒中和外界因素等导致下肢康复问题一直以来是医学研究的焦点。康复机器人将机器人技术应用于康复领域,对康复训练起到了很大的促进作用。本文提出一种3自由度的柔索驱动并联康复机器人,进一步拓宽了下肢康复机器人在康复领域的研究应用。主要研究内容如下:根据人体下肢对康复运动的腿部及人体平衡需求,设计了下肢康复训练机器人的整体结构,并对柔索驱动单元进行了详细的结构设计。对柔索驱动下肢康复运动的运动空间进行了详细的分析,主要包括:运动学逆分析;运动学正分析;柔索拉力建模和求解;基于柔索拉力范围的运动空间的分析;机构的模型及牵引方式优化,为后续实验研究奠定基础。建立柔索驱动单元数学模型,分析转动惯量和柔索刚度对系统传递函数的影响。提出主动加载控制策略,在此基础上,对多余力进行补偿,完成了被动加载控制策略设计。结合半物理仿真系统,对力伺服控制、速度伺服控制、多余力补偿和重力补偿进行了实验分析,验证了所提出的控制策略的有效性。本论文优化了并联柔索下肢康复机器人的牵引方式,为并联柔索驱动下肢康复机器人的控制策略研究提供参考价值。