【摘 要】
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随着制造业和计算机技术的不断进步,制造技术水平也日益提高.为了加快产品的开发进程和缩短产品的更新周期,在产品的设计阶段有必要引入虚拟装配验证环节,使得装配与设计达到
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随着制造业和计算机技术的不断进步,制造技术水平也日益提高.为了加快产品的开发进程和缩短产品的更新周期,在产品的设计阶段有必要引入虚拟装配验证环节,使得装配与设计达到并行与统一.为了减小虚拟装配同实际装配过程的误差,使得虚拟装配的结果更加具备实用性,有必要在虚拟装配过程中考虑人机工程学因素.其中,操作人员手臂的影响因素尤为突出和重要.该文主要针对装配环境中手臂的运动规划方法进行研究,以实现装配环境中方便快捷的手臂运动规划,为虚拟装配提供必要的支持.首先,阐述了空间多杆机构运动学的基本原理,提出基于多杆机构运动学原理、结合UG/OPEN API的改进手臂运动学方法,并应用此方法很好的完成了虚拟手臂在UG装配平台下的自由运动.提出结合人工势场法的手臂运动规划方法.分别根据装配环境中碰撞检测结果中的干涉类型的不同采取不同的手臂运动规划策略.其中,发生软干涉时,对在局部手臂周围一定范围内的障碍物建立排斥力势场,局部手臂在周围势场的共同作用下进行运动规划.最后,应用该文阐述的理论和算法,在Unigraphics V19环境下,利用UG/Open API、UG/Open++和Microsoft Visual C++6.0开发出与UG平台无缝集成的装配环境中手臂功能验证模块.
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