水下机器人是海洋应用中的一种重要的载体。AUV作为水下机器人的代表,在民用和军用领域均有重要的实际应用价值。避碰技术作为AUV的关键技术之一,在AUV控制系统中占有重要地位。论文基于某项目中特定的传感器配置方法研究设计了一种与之相适应的避碰方法。小型AUV在批量化生产时需要考虑到成本因素,在更改避碰用传感器由多波束声纳变为单波束声纳阵列时,会降低避碰程序的观测能力。本文参考栅格法的建模原理,通过分析人工势场法理论等局部路径规划技术的基本寻优原理,提出了一种动坐标系下的避碰方法——第一视角人工势场法(FV-APF),其能够适应传感器的变化而保证小型AUV能获得比较优良的三维空间中的避碰性能。论文给出了FV-APF的详细的设计思路,包括各个子模块的模型生成方法以及各个子模块的功能用途和它们之间的数据组合方法,并与人工势场法和规则法进行对比,分析如何解决人工势场法的局部极小值问题及克服规则法的原理上的局限性。论文根据避碰方法的模块结构,介绍了相关程序的设计过程,对程序代码的编写上给出了程序各个主要环节的流程图,以及各个主要环节的组织关系,特殊问题的处理方法。论文的最后,介绍了如何对新方法进行了仿真验证及半实物验证。详细说明了试验的环境,软硬件设置情况,以及实验的方法和结果。并对实验数据做了详细的分析。实验证明,避碰程序比较可靠。