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变拓扑并联机构是一系列拓扑结构相似,机构特性却不同的并联机构族。对变拓扑并联机构综合方法的深入研究,有利于发现更多的机构构型,同时也可为并联机构构型优选、优化和计算机辅助设计提供理论依据。本课题主要针对变拓扑并联机构的基本定义、变拓扑并联机构的遗传综合方法、机构拓扑结构改变前后运动学和动力学性能的变化以及变拓扑并联机构在轮胎成型鼓上的应用等方面进行了较为系统的研究。第一,依据变拓扑结构机构理论,分别给出了并联机构拓扑基、并联机构拓扑基图和变拓扑并联机构具体的数学定义及相关性理论,进一步完