倒立摆系统的控制研究长期以来被认为是控制理论及其应用领域里引起人们极大兴趣的问题。它是检验各种新的控制理论和方法有效性的著名实验装置。作为一个高阶、非线性不稳定系统，倒立摆的稳定控制相当困难，对该领域的学者来说是一个极具挑战性的难题。 本文在阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状之后，介绍了旋转型垂直式双支点倒立摆系统的机械结构及控制系统。并详细推导了倒立摆的数学模型，为更高层次的控制规律的研究提供了一个途径。其次，本文主要研究倒立摆系统的各种控制方法，通过比较，提出了一种基于最优控制的T-S模型模糊控制理论，将现代控制理论与智能控制理论相结合，实现了倒立摆系统的稳定控制。最后，采用MATLAB中的Simulink仿真工具箱对倒立摆系统的模糊控制实现仿真，并根据输出曲线效果，验证控制的有效性。 整个论文的完成，以一定的理论研究为基础。既有数学模型的推导，方法理论的探讨，又有实际的设计过程。而且研究对象相当典型，故本课题有着重大的理论意义和实际意义。