本文针对几类含有执行器故障的非线性系统，用模糊逻辑系统对其进行建模。结合模糊控制理论、自适应Backstepping控制理论和容错控制理论，研究了模糊状态观测器设计方法，模糊自适应容错控制器的设计方法及闭环控制系统的稳定性问题。主要内容如下：（1）针对一类含有执行器故障的多输入单输出状态不可测的非线性系统，用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数，设计了一类模糊状态观测器对系统的状态进行估计。结合Backstepping技术、动态面控制方法和指定性能函数，给出了模糊自适应容错控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有信号是有界的，跟踪误差收敛于原点的小邻域内。通过计算机仿真算法，验证了所提出的控制方法的有效性。（2）针对一类含有执行器故障和未建模动态的多输入单输出状态不可测的非线性系统，用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数，设计模糊状态观测器对系统的状态进行估计。结合自适应Backstepping技术、改变供应函数技术和非线性容错控制理论，给出了模糊自适应容错控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有信号是有界的，跟踪误差收敛于原点的小邻域内。通过计算机仿真算法，验证了所提出的控制方法的有效性。（3）针对一类含有执行器故障的不确定多输入多输出状态不可测的非线性系统，用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数，设计模糊状态观测器对系统的状态进行估计。结合Backstepping技术和动态面控制方法，给出了模糊自适应容错控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有信号是有界的，跟踪误差收敛于原点的小邻域内。通过计算机仿真算法，验证了所提出的控制方法的有效性。（4）针对一类含有执行器故障的状态可测的不确定非线性大系统，用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数。结合Backstepping技术和动态面控制方法，给出了模糊自适应容错控制器的设计方法。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有信号是有界的，跟踪误差收敛于原点的小邻域内。通过计算机仿真算法，验证了所提出的控制方法的有效性。（5）针对一类含有执行器故障和未建模动态的状态不可测的非线性大系统，用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数，设计模糊状态观测器对系统的状态进行估计。结合Backstepping技术、动态面控制方法和改变供应函数技术，给出了模糊自适应容错控制器。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有信号是有界的，跟踪误差收敛于原点的小邻域内。通过计算机仿真算法，验证了所提出的控制方法的有效性。