AGV是无人搬运车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――WheeledMobileRobot）的范畴。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。AGV控制系统，主要包括车载控制系统和管理调度系统。路径规划算法是管理调度系统的核心，它与AGV系统可达性和系统效率有密切联系。AGV路径规划算法包括地图建立、交通管理和任务分配等主要内容。本文结合国内外文献和外国领先系统的控制经验提出可以应用于多AGV复杂路径长流程条件下的路径规划算法，以激光导引智能型AGV小车为控制对象，采用全局已知固定线路的集中式控制的路径规划。提出基于拓扑图法地图数据结构、基于资源申请和释放的避碰算法、基于预判的死锁避免算法和基于经验函数的任务分配算法，修正原有系统时间计算方法，提高AGV系统运行效率和和合理性；最后基于matlab环境，建立多AGV系统仿真平台，验证路径规划算法的可靠性和合理性。