【摘 要】
:
随着驾驶技术的不断进步,无人驾驶汽车极大地方便了人们的工作、学习与生活,他们促进了智能交通系统的发展,受到了世界的广泛关注。然而,无人驾驶汽车因其需多种先进技术的支持,研究过程存在大量困难。本文是在已有研究成果的基础上,对无人驾驶汽车避障技术进一步深入研究。本文的主要研究内容为:(1)本文首先介绍了比较先进的避障技术,总结研究成果,让自己的研究更有目的性。(2)分析车辆横纵向动力学、运动学并进行车
论文部分内容阅读
随着驾驶技术的不断进步,无人驾驶汽车极大地方便了人们的工作、学习与生活,他们促进了智能交通系统的发展,受到了世界的广泛关注。然而,无人驾驶汽车因其需多种先进技术的支持,研究过程存在大量困难。本文是在已有研究成果的基础上,对无人驾驶汽车避障技术进一步深入研究。本文的主要研究内容为:(1)本文首先介绍了比较先进的避障技术,总结研究成果,让自己的研究更有目的性。(2)分析车辆横纵向动力学、运动学并进行车辆与轮胎建模,然后将轮胎模型线性化,最后构造状态空间表达式,该表达式用于后续的车辆主动换道避障控制系统。(3)设计了基于交通状况的安全距离模型,并设计了与避障场景相适应的避障方式转换策略。当满足换道避障条件时采取换道的方式避开前方障避障物;反之选择制动避障。(4)下一步是车辆换道避障轨迹的设计,静态的全局路径规划已不能保证车辆在动态环境下的行驶安全。本文设计了基于六次多项式的换道避障轨迹,当参考路径上出现障碍物、障碍车时,能够根据车辆状态及车辆周围环境信息进行局部路径规划,保证车辆的行驶安全。(5)车辆纵向主动制动避障是车辆避障系统的重要部分,本文基于LQR设计了车辆主动制动避障系统。在车辆不满足换道避障条件时,主动制动避障系统能够控制车辆进行制动,以避开前方障碍物。(6)最后是车辆换道避障控制系统的设计,首先研究了MPC、RMPC和卡尔曼滤波技术,在此基础上,设计了基于卡尔曼滤波鲁棒模型预测控制的换道避障轨迹跟踪控制器。该轨迹跟踪控制器既能够保证自动驾驶汽车在进行换道避障时按照第四章设计的换道轨迹行驶致目标车道,侧倾角、横摆角也都保持在一定的范围内。
其他文献
2020年,收官“十三五”。中国实现GDP增长2.3%,成为全球唯一实现正增长的主要经济体。新冠肺炎疫情防控日趋常态化之下,数字经济成为中国经济增长的关键引擎。2021年,开局“十四五”。在创新、协调、绿色、开放、共享的新发展理念下,中国数字经济已经开始从注重效率、速度,向更为关注公平、质量转变。如何实现城市、区域的特色发展、协同发展,将会是未来中国数字经济发展的重要议题。站在两个一百年奋斗目标与
【活动理念】处在青春期的高中生,对事情采用不同的归因方式会给他们带来不同的情绪反应和行动方式。如果高中生能掌握合理的归因方式,正确认识自己,往往能提高心理弹性,更好地适应环境,乐观地面对生活。反之,不合理的归因方式会损害学习的积极性,影响人际交往的能力,最终损害自我同一性的形成。【活动目标】1.了解归因的方式,了解自己的归因特点,学会合理归因的方式;2.体验合理归因带来的积极情绪和行动方式,学会合
滇池存在的生态问题,以pH值和水华蓝藻密度双高最为突出。本文在分析滇池pH污染状况基础上,旨在探讨其对生态恢复的潜在影响,并提出治理对策。利用自动监测周报数据,分析了2004—2018年滇池最有代表性的观音山断面pH重要统计指标及变化趋势。发现在该时段内,pH超标率普遍较高,极端pH值高达10.38。利用国内外相关研究文献结果,并结合pH周报数据,分析了高pH污染对滇池生态修复中有重要作用的沉水植
警用无人机在刑事案件侦查中发挥的作用不断凸显,因其具备体积小、速度快、灵活性高、隐蔽性强等突出特点,尤其适合应用在暴力、突发类刑事案件的侦查活动中。警用无人机充分运用高科技作为支撑,搭载现代化警务实战功能,可以有效克服传统侦查模式中的种种条件限制,将二维平面侦查模式演进为三维立体侦查模式,并在案件处置、调查取证、追踪抓捕等方面节省时间、提高质量、提升效率。警用无人机的独特优势可以帮助公安机关刑侦部
随着医疗改革的深入发展和现代护理技术的进步,骨科患者围术期快速康复现状受到越来越多的关注,骨科患者围术期的快速康复是一项系统的工程,需要考虑许多因素,其重要性不言而喻。因此本文就加速康复外科在骨科患者围术期的应用现状展开探究,提出建议,以供参考。
【活动理念】焦点解决短期治疗(SFBT)是由史蒂夫·德·沙泽尔(Steve de Shazer)等在积极心理学背景下发展起来的一种充分尊重个体、相信其自身资源与潜能的心理干预模式[1]。它聚焦于问题的解决,探寻来访者的目标、优势、资源、成功经验与未来[2]。SFBT最初应用于心理咨询与治疗,目前其理念和技术在教育领域的运用也越来越普遍。初一学生已经进入青春期,生理与心理迅速发展,学业任务日益繁重,
20世纪80年代末期,“文化管理”和“文化管理时代”这两个概念相继诞生,企业管理前期的科学管理逐渐被文化管理所取代。在文化管理时代,文化建设逐渐加入了企业管理的核心问题之列。企业文化建设在企业的经营与管理中起到了至关重要的作用,随着企业的发展,不同于过去专注于提高生产效率或者钻研营销策略,越来越多的一流企业致力于发展自身的企业文化。目前,我国各企业的企业文化建设水平总体上还处于起步阶段,根据调研及