【摘 要】
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柔性机构的动力平衡问题是机构动力学领域的前沿课题，本文用主被动两种不同的平衡方法进行了机构弹性动力平衡的研究。 本文的前一部分，首先对附加弹簧的柔性机构的动力平衡
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柔性机构的动力平衡问题是机构动力学领域的前沿课题，本文用主被动两种不同的平衡方法进行了机构弹性动力平衡的研究。 本文的前一部分，首先对附加弹簧的柔性机构的动力平衡进行了理论分析，然后，首次从实验的角度对这一问题进行了研究。通过一平面4R机构，综合分析了附加扭簧对机构弹性动力平衡的影响，并对其机理进行了分析。从理论和实验研究的结果可以看出，附加扭簧可以很好的实现柔性机构的动力平衡。 本文的后半部分，首次用冗余驱动的方法解决了柔性机构动力平衡问题。首先推导出具有冗余驱动的柔性机构动力学模型，阐述了冗余驱动主动平衡的原理和方法，然后通过一平面4R机构在各种平衡指标情况下的优化结果，充分说明冗余驱动对机构弹性动力平衡的良好效果和优越性。
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