【摘 要】
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作者在第二章讨论了自由漂浮带滑移铰空间机器人系统动力学奇点存在的确定性,给出了其解析数学求解公式,并基于动力学奇点的性质研究了此类空间机器人系统的姿态无扰运动规划
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作者在第二章讨论了自由漂浮带滑移铰空间机器人系统动力学奇点存在的确定性,给出了其解析数学求解公式,并基于动力学奇点的性质研究了此类空间机器人系统的姿态无扰运动规划问题,解决了空间环境下使机械臂既能灵活的执行各种操作,又能保持载体姿态不变,从而节点非常宝贵的系统控制燃料的问题.在第三章中,进一步研究了比较复杂的闭环双臂空间机器人系统动力学奇点的存在性问题,确定了动力学奇点的存在,给出了它的解析数学求解公式,利用动力学奇点讨论了闭环双臂空间机器人姿态无扰运动路径的规划设计方法.提出的方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划.在第四和第五章中,对神经网络控制理论在空间机器人控制问题中的应用做了研究.
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