室内轮式移动机器人，在未知环境中的自主定位是其最基本的功能，也是实现机器人自主导航的关键技术。机器人定位技术主要有：相对定位与绝对定位。相对定位技术是机器人在未知环境中不可缺少的定位方式，主要采用陀螺仪与码盘获取机器人的位姿信息，但是机器人定位的精度受定位系统误差与陀螺仪漂移误差的严重影响。论文以正交码盘+陀螺仪定位系统的机器人为硬件平台，对机器人的定位系统误差及误差补偿算法进行研究与分析。主要研究内容如下：　　 (1)研究了卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法、支持向量回归机及其算法的改进。无迹卡尔曼滤波算法主要用于对陀螺仪原始信号的去噪；而支持向量回归机及其改进算法主要用于对定位系统与陀螺仪漂移误差的预测与补偿。　　 (2)主要针对VG949高精度光纤陀螺仪、MTI微型AHRS以及IDG-300微型机械陀螺仪做了误差漂移研究，建立了基于加权最小二乘支持向量回归机算法的MTI微型AHRS和IDG-300微型机械陀螺仪的误差补偿模型。以VG949的数据为真值，校正MTI微型AHRS和IDG-300的误差，实现误差补偿，提高了输出精度。　　 (3)设计了基于正交码盘+陀螺仪的轮式移动机器人定位系统。分析了正交码盘+陀螺仪的定位算法、定位系统误差补偿算法、陀螺仪误差预测补偿算法。分别研究了静态与动态的环境中陀螺仪误差预测补偿，经仿真实验并应用于亚太大学生机器人大赛中，验证了定位系统的有效性。