伴随着我国装备制造业的振兴,重型装备的运输平台、大型钻机、重型起重机、武器发射平台等大型重载平台的自动调平技术研究刻不容缓。本文针对大型重载平台,采用电液比例控制系统,基于模糊PID控制策略,实现平台在精度范围内快速、稳定的调平。本文主要包括以下几个部分:首先,详述了系统的组成和工作原理,给出了自动调平系统的总体方案,包括平台的支撑方式、控制方式以及传动方式,并对系统涉及的主要硬件进行选型,给出主要参数,完成各个环节的匹配。同时,根据本系统的特征,结合平台模型和角度传感器的安装特点,基于常用调平方法和控制算法展开分析,选择了只升不降的调平方法。其次,对单支腿电液比例阀控液压系统进行建模分析。鉴于选用的硬件参数,推算了支腿电液比例控制系统的传递函数,并进行了稳定性分析。由于在分析过程中发现系统极易振荡,本文采用了滞后—超前网络校正。为了改善常规PID控制效果,采取模糊PID控制技术。设计了模糊PID控制器,给出了模糊控制规则,以及输入输出特性曲面,为后续的平台系统仿真做铺垫。最后,使用Matlab中simulink的对支腿电液比例控制系统进行模糊PID和常规PID控制对比仿真,发现模糊PID能有效的抑制振荡,能够保证平台更加快速、平稳的达到水平状态。同时,对整个平台系统进行整体仿真,包括“虚腿”判断的仿真模块设计,仿真表明,该调平策略明显提高系统性能。基于西门子PLC,设计了整个自动调平系统软件,并采用S7 ?PLCSIM进行了部分程序调试。