SOC设计包括硬件的设计和软件的设计。相对于硬件实现如RTL设计、综合和物理设计等，嵌入式软件设计与硬件架构的相关工作量随着工艺的提高急剧增加。在软件设计中算法的研究最为关键。本文着重研究面向SOC设计的运动规划算法。　　 近二十来年关于运动规划的算法中，基于采样的概率地图方法发展很快，应用也非常广泛。有很多运动规划方法在静态环境中表现得非常出色，然而由于可变环境下运动规划问题的复杂性，针对该环境的研究还处于起步阶段。机器人自由位姿区域具有复杂性和多变性的特点，要求运动规划器建立一个连通性良好的地图，且在线规划达到一定的实时性要求。　　 本文以机械臂的运动规划为例，对复杂可变环境下的高维运动规划进行了研究，提出了一种针对固定机械臂的基于等待策略的运动规划方法和一种针对移动机械臂的快速规划方法。前者通过障碍物的分析将障碍物进行分类，然后根据其类型采取相应策略，从而提高了效率和成功率。后者针对移动机械臂具有较大工作空间的特点，提出了局部工作空间和局部地图的概念，在保持地图连通性良好的同时减少了在线规划的时间。　　 本文设计了多个仿真环境来验证算法的有效性。大量的实验证明，本文的方法能够提高复杂可变环境中高维运动规划的成功率，并进行实时的在线规划。