2. 您的位置
3. 首页
4. 学位论文
5. 基于CompactRIO的外骨骼机器人传感与控制系统研究

基于CompactRIO的外骨骼机器人传感与控制系统研究

来源 :浙江大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lcp396526202

【摘 要】

：

外骨骼机器人是一种实现人-机协同、对人体行为起增强作用的机电液一体化穿戴式装置。它与其他穿戴式机器人所不同的是穿戴者在控制回路中,要将传感系统与控制方法相结合进行设计。因此,本文从以下几个方面针对本团队自研的电液驱动下肢外骨骼装置进行传感与控制系统研究:外骨骼机器人传感与控制系统的软硬件开发。基于本团队下肢外骨骼装置对传感与控制系统模块化、轻量化的要求,进行硬件设计,包括传感器方案设计、足底压力传

【作 者】

：

吴菲菲 

【出 处】

：

浙江大学

【发表日期】

：

2019年05期

【关键词】

：

外骨骼机器人 控制系统 CompactRIO 人机交互力 速度分解 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

其他文献

变压器压力式温度计温包插入深度对测量温度影响的探讨

对变压器压力式温度计温包插入深度对测量温度影响作了试验分析，对压力式温度计误差分析提供了依据。

期刊

压力式温度计温包温度差

GNSS双差定姿模型的精化

把GNSS双差定姿模型推广到km级短基线精密解算。指出常用的GNSS双差定姿模型存在几何上的系统偏差,该系统偏差严重影响km级基线的精密定位解算。提出了修正该系统偏差的方法,并把修正量加入定位模型,提高了模型的精确程度。采用两组实验数据分别对修正前和修正后的模型进行比较,验证了改进效果。

期刊

全球导航卫星系统精密定位几何模型系统误差模糊度解算GNSS precise positioning geometry model systematic

古代中原商路与商业经济的相关性研究

随着社会发展速度的加快,市场经济逐渐取代计划经济成为我国的主要经济体制,政府宏观调控作为一只有形的手,通过货币政策和财政政策为经济发展保驾护航,在这经济体制转型的特

期刊

古代中原商路商业经济相关性

消减SELEX技术的建立

恶性肿瘤是目前人类死亡的主要原因之一。人类对肿瘤的早期诊断和有效治疗缺乏特异性是恶性肿瘤对人类生存产生巨大威胁的主要原因。目前所发现并用于早期临床诊断的肿瘤标志

学位

未分化PC12细胞己分化PC12细胞消减SELEX随机ssDNA文库ssDNA配基

双层类脂膜与离子通道分子自组装性质的研究

本研究以不同类型的支撑双层类脂膜为主体,考察了两种不同类型的离子载体与双层类脂膜通过超分子自组装所形成的离子通道特性,并将其应用于相关离子传感器的开发,主要内容如

学位

双层类脂膜离子通道超分子自组装生物传感器膜片钳技术

辐射损伤与中风患者血小板环核苷酸变化的比较研究

对辐射损伤早期和中风患者血小板环核苷酸含量变化作了比较研究，发现两者均有ｃＡＭＰ含量减少和ｃＧＭＰ含量增加的变化，其差别在于前者以ｃＧＭＰ变化为明显，后者以ｃＡＭＰ变化较突出。环核苷酸含量的这种变化

期刊

辐射损伤脑血管意外血小板环核苷酸类环腺苷酸环乌苷酸

高温介质离心泵机械密封失效主要原因与对策

介绍机械密封使用现状、基本结构和工作原理,探讨高温介质离心泵机械密封失效主要原因与对策。

期刊

高温离心泵机械密封失效

红外遥控在嵌入式系统中的应用

红外线遥控技术是目前广泛使用的一种远程控制手段。介绍了在嵌入式系统中添加红外遥控功能的一般方法，该方法中的全部代码均用C语言编写，因此可以方便地移植到不同的应用环境

期刊

嵌入式系统红外遥控发射接收C语言程序

程序性细胞坏死及其炎症反应在脑缺血损伤中的研究进展

ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技

期刊

程序性坏死脑缺血炎症反应

针对不同场景的LTE深度覆盖方法分析

随着城市发展,LTE的深度覆盖问题日益突出,用户感知提升十分迫切。根据不同场景的特性,采用针对性的建设方法,结合技术的自身特点提高LTE的覆盖效果,经过实际测试保证覆盖方

期刊

场景特性智能天线光纤分布系统LTE深度覆盖