本课题设计出一种六足铲斗机器人,该机器人可应用于受灾场所中完成障碍清除、重要物资搬运、易燃易爆物隔离等救援作业。根据仿生学原理,对六足铲斗机器人进行整机布局与构型设计,进而建立了六足铲斗机器人三维模型图,完成对该机械腿的位置正反解和运动雅可比矩阵的求解,在位置反解基础上求解了该机械腿的运动空间,分析了机械腿各主要结构参数对运动空间分布规律的影响,在运动雅可比矩阵的基础上分析了该机械腿的运动性能。分别对六足铲斗机器人腿部机构和整机进行静力学分析。首先,由腿部机构运动雅可比矩阵推导出力雅可比矩阵,并在力雅可比矩阵的基础上分析了该腿部机构的承载力性能;其次,以交互式三角步态为例,绘制了整机静力学受力简图,分析了整机步态足端法向力,计算了铲斗铲入物资时所用的铲力。选用了六足铲斗机器人交互式三角步态,并分析了该步态下六足铲斗机器人静态以及动态稳定性,规划了其足端移动轨迹,对六足铲斗机器人的平地行走、越障行走、转弯、铲入物资和卸载物资等运动进行了虚拟样机仿真。本课题所设计的六足铲斗机器人在救援领域有广阔的应用前景,为今后拓展六足机器人的应用领域奠定了基础。