【摘 要】
:
在计算机视觉和计算机图形学中,对三维重建的研究一直是一个热点,而且以低成本、快速、精确为目标向前发展。2010年微软公司开发的Kinect系列的深度相机,大大促进了低成本的三维重建的研究。本文就是围绕Kinect系列的第二代深度相机Kinect v2进行三维重建的研究,主要研究内容如下:(1)详细研究并介绍了 Kinect v2相机的工作原理和部件构成,对于Kinect V2测量输出的稳定性做了相
论文部分内容阅读
在计算机视觉和计算机图形学中,对三维重建的研究一直是一个热点,而且以低成本、快速、精确为目标向前发展。2010年微软公司开发的Kinect系列的深度相机,大大促进了低成本的三维重建的研究。本文就是围绕Kinect系列的第二代深度相机Kinect v2进行三维重建的研究,主要研究内容如下:(1)详细研究并介绍了 Kinect v2相机的工作原理和部件构成,对于Kinect V2测量输出的稳定性做了相关实验,将一个小型风扇固定在原Kinectv2相机后面的出风口,经实验表明,在加入了外部风扇之后,Kinectv2的输出更加稳定,且输出偏差大大降低。对Kinect v2相机利用张正友棋盘格标定法进行了相机标定,获取了彩色相机、红外传感器的内参矩阵,以及彩色相机相对于红外传感器的外参矩阵。(2)针对Kinect v2的深度图像的噪声问题,提出了一种改进的双边滤波,采用一个二值函数来替换双边滤波算法中的灰度域权值系数,大大提高了计算效率,并结合彩色图像对深度图像的空洞进行填补。之后将两者结合生成场景的三维点云,将点云以KD-tree的结构来存储,并对点云进行一系列的预处理操作,包括点云精简、离群点的移除和法向量的估计等。(3)针对连续视频流下的三维重建,需要将不同视角下的点云进行配准,在这里本论文提出了一种基于ISS关键点的二阶段点云配准算法,将整个配准过程分为初始粗配准阶段和精确配准阶段。在第一阶段本文利用点云的内在形状签名提取关键点,然后只计算关键点处的FPFH(Fast Point Feature Histograms,快速点特征直方图)邻域特征,之后利用采样一致性配准算法计算点云初始变换矩阵,对点云进行初始配准。在第二阶段本文采用改进的迭代最近点算法完成精确配准工作。最后对经过配准工作后的完整点云算法利用贪婪投影三角化算法进行了表面重建工作。
其他文献
柱花草是重要的热带优质豆科作物,氮含量较高。施用绿肥对土壤微生物和土壤中的氮循环有着潜在的影响。目前,施用绿肥对肥际微域土壤微生物学性质的影响还缺乏报道。为此,本文利用室内土柱,研究柱花草绿肥和磷肥混施对肥际微域内微生物学性质的影响,以明晰柱花草绿肥和磷肥混施对肥际微域氮的转化微生物学机制,研究设置了施用低量绿肥(GML,含柱花草绿肥5 t ha-1)、施用高量绿肥(GMH,含柱花草绿肥10 t
铁锅作为传统炊具,因具有良好的导热性、受热均匀、利于健康、价格便宜等特点而备受国人青睐。同时,表面带有氧化铁皮的铁锅因具有较高的耐蚀性,在长途运输时不易发生表面锈蚀现象,在炒菜时避免粘锅等问题的出现,市场需求巨大。然而,由于原始工艺生产出的炊具用钢表面氧化铁皮的厚度和结构控制不合理,在深加工过程中出现大量氧化铁皮脱落现象,破坏了铁锅生产环境,同时降低了产品表面质量,无法满足下游用户的使用要求,削弱
柑橘主要栽培在我国南方亚热带季风气候区,其雨季长、雨量大,由于连续阴雨,橘园常出现雨季积水浸根现象,造成不同程度的淹渍胁迫,甚至洪涝淹树。淹渍胁迫不仅影响柑橘树体的生长发育,且对柑橘花芽分化、坐果、果实产量和品质等均有较大影响。本研究在春末夏初和夏季进行淹渍胁迫,探明淹渍胁迫对柑橘产生影响的临界天数,同时监测田间自然条件季节性淹涝发生后柑橘果实的品质变化情况,进而解析柑橘响应淹渍胁迫的生理机制,以
天宝十四载至宝应元年的安史之乱是唐朝由盛转衰的转折点,对唐廷权威产生影响,唐廷在平叛的同时着手维护和重塑自身权威。安史之乱爆发后,唐廷权威起落的过程是曲折而带有阶段性的。战局是影响唐廷权威最主要的因素,二帝并立局面和唐廷宽赦伪官政策等非战争因素也影响着唐廷权威。安史之乱时期墓志中对国号、年号、官名、地名的书写反映出唐廷影响力、权威性的变化。一般而言,唐国号、年号与“郡”称并用,燕国号、年号与“州”
黑皮鸡枞(Oudemansiella raphanipes)脆嫩鲜美、营养丰富,具有多种有效营养成分和风味物质,是深受消费者喜爱的上等菌类。随着人们需求的不断增大,其种植规模逐年增加,已成为食用菌生产中经济效益较好的新类型。本研究以黑皮鸡枞子实体为材料,采用组织分离法得到菌种。利用响应面法对影响黑皮鸡枞菌丝生长的固体培养基及液体培养基成分进行优化研究,确定了最适培养基配方;结合固体平板培养及液体培
矢车菊素-3-葡萄糖苷具有极强的抗炎和抗氧化能力,但摄入体内后会被代谢为多种代谢产物。而矢车菊素-3-葡萄糖苷化学结构复杂,合成困难,自然条件下不稳定,其代谢产物主要为简单酚酸,结构简单,容易合成,具有规模化生产的潜力。本团队前期研究已筛选出3种具有较强活性的矢车菊素-3-葡萄糖苷的代谢产物:原儿茶酸,阿魏酸,香草酸,为了探究其在养殖中应用前景,本研究通过动物饲养实验比较3种代谢产物对断奶仔猪肠道
粗饲料是反刍动物的基本日粮,其长度是影响动物采食和消化的重要指标之一。目前,国内外大多数文献都集中在全混合日粮(Total Mixed Rations,TMR)中粗饲料长度对反刍动物瘤胃发酵的影响。在反刍家畜体内,适当的粗饲料长度能影响瘤胃发酵参数、瘤胃微生物活性、提高产奶量,并对采食、咀嚼、反刍、唾液分泌都具有很好的调节作用,但目前单纯针对TMR中稻秸不同粒度大小对反刍动物影响的研究鲜有报道。人
随着德国工业4.0、中国制造2025计划的推进,个性化、定制化、柔性生产模式成为制造业发展的主流方向。在柔性生产模式下,柔性装配系统需要激光导引AGV(Automated Guided Vehicle)搬运物料。因此,对AGV路径规划的研究不仅能够提高物流系统的运行效率,更能够改善整个柔性装配系统的生产效率。本文主要研究激光导引AGV在柔性装配系统中的单AGV路径规划和多AGV路径规划。在单AGV
随着时代的发展以及可持续发展理念的逐渐深入,各种组织与机构的可持续发展得到越来越多的重视。传统的粗放式生产中产生了许多环境污染与资源浪费问题,以及出现了许多企业为了利润而忽略员工相关福利待遇以及工作环境的情况。因此,许多国家制定相关法律法规促进企业实现可持续发展。与此同时,现代物流中也出现了许多环境破坏以及相关从业人员遭受不合理待遇等问题。因此,现代物流的可持续发展具有一定的必要性,以可持续发展为
Al-Si系铸造铝合金因其密度低、比强度高、优秀的耐磨性能等特点,被广泛应用工业轻量化生产中。但是传统的Al-Si系铸造铝合金刚度较低,与传统的钢铁材料相比没有任何优势。为了提高Al-Si系铸造铝合金的刚性,本文以Al-Si-Cu-Ni合金为基础,探究了不同Cu和Ni质量分数下合金组织与性能的变化。通过Thermo Calc软件和DSC曲线确定合金的相变过程,进而确定了合理的T6工艺。为了进一步提