轮腿式机器人是一种自适应能力强,适合于在复杂环境中作业的机器人,在许多未知危险的场合中可以协助甚至代替人类完成作业。本课题在国内外学者研究的基础上,设计了一种六足轮腿式移动机器人,该机器人腿部机构采用可变结构的双四边形机构,采用3UPS机构作为腿部机构的驱动机构;六条腿中有四条腿在膝关节处安装驱动轮,可通过改变机器人腿部机构的双四边行机构的尺度参数,实现轮式和腿式的转换。分析求解了机器人腿部机构腿式状态的位置反解和轮式状态的位置正解,在腿部机构位置反解的基础上,求解了机构的运动空间和速度传递关系矩阵,并以运动空间为指标对结构尺度参数进行了调整;通过对运动空间的分析,计算出机器人的轮子半径;对腿部机构的速度传递性能以及承载力性能做了定量分析。分析了以交互三角步态行走的机器人的静态稳定性和动态稳定性,分析了该步态下行走时机器人整机的足端法向力,利用足端法向力设计了腿部机构驱动装置。对机器人足端进行了轨迹规划,绘制了足端的速度和加速度曲线;建立了机器人整机三维模型,对机器人在平整路面以及遇到障碍物时的情况进行了运动学仿真,仿真结果表明本文所设计的六足轮腿式机器人的方案可行。