行驶机构是各种移动机器人最基本和最关键的环节,提高其越障能力将使机器人能够更好地适应复杂探测环境,尤其是对煤矿机器人、月球探测车、排爆机器人具有十分重要的研究意义。本文对移动机器人行驶机构的国内外研究现状进行了分析,在此基础上提出了一种越障能力较强的虾形六轮移动机器人行驶机构。该行驶机构由头部四杆机构、腹部壳体、侧翼平行四边形机构和尾部四部分组成。首先分析了虾形六轮移动机器人头部四杆机构垂直越障的基本条件,并用速度瞬心法得到了头部四杆机构的设计方法,得出了头部四杆机构各杆长参数所需要满足此基本条件的关系式。然后对其头部四杆机构、腹部壳体、侧翼平行四边形结构及尾部进行了结构设计。应用软件ADAMS建立了虾形六轮移动机器人虚拟样机模型,并对其斜坡和垂直台阶越障过程进行了仿真。分别建立了虾形六轮移动机器人头部车轮、侧翼后轮及尾部轮垂直越障高度的理论分析模型,得出了各部分越障性能与其结构参数之间的一些定量关系式,为下一步进行机器人结构优化设计提供了理论基础。制作了虾形六轮移动机器人实验样机,并用实验样机进行了各种越障实验,实验结果验证了虾形六轮移动机器人结构是合理的、各部分越障性能分析模型是正确的。