机器人依靠触觉传感器和压觉传感器可以精确的感知被接触物体的信息,设计具备全柔性特点的触压觉传感器,对于智能机器人电子仿生皮肤的研究具有重要意义。本文提出了一种全柔性电容电阻复合式触压觉传感器,该传感器不仅具有较大的量程,而且在小量程范围内具有较高分辨率,从而兼具测量较大量程压觉力和较小量程触觉力的能力。该触压觉传感单元采用复合式结构,以硅橡胶为电介质的平行板式电容传感器构成上层的触觉感知单元,以碳纳米管/炭黑填充硅橡胶的压阻式传感器构成下层的压觉感知单元,分析了全柔性电容电阻复合式触压觉传感单元的感知机理与传感特性,设计并制备了复合式触压觉传感阵列。针对全柔性电容电阻复合式触压觉传感阵列的结构特点,设计架构合理的信号采集与处理系统,搭建以CC2530为核心处理器的电容信号与电阻信号硬件提取系统,软件系统以Z-Stack协议栈为基础构建了 ZigBee网络并实现了数据的无线传输,同时通过LabVIEW平台将触压觉信息实时的图形化显示。实验结果表明,全柔性电容电阻复合式触压觉传感器阵列及其信号处理系统具有良好的稳定性与灵敏度,能够为智能机器人提供及时、准确的外界触觉和压觉信息。