【摘 要】
:
机器人依靠触觉传感器和压觉传感器可以精确的感知被接触物体的信息,设计具备全柔性特点的触压觉传感器,对于智能机器人电子仿生皮肤的研究具有重要意义。本文提出了一种全柔
论文部分内容阅读
机器人依靠触觉传感器和压觉传感器可以精确的感知被接触物体的信息,设计具备全柔性特点的触压觉传感器,对于智能机器人电子仿生皮肤的研究具有重要意义。本文提出了一种全柔性电容电阻复合式触压觉传感器,该传感器不仅具有较大的量程,而且在小量程范围内具有较高分辨率,从而兼具测量较大量程压觉力和较小量程触觉力的能力。该触压觉传感单元采用复合式结构,以硅橡胶为电介质的平行板式电容传感器构成上层的触觉感知单元,以碳纳米管/炭黑填充硅橡胶的压阻式传感器构成下层的压觉感知单元,分析了全柔性电容电阻复合式触压觉传感单元的感知机理与传感特性,设计并制备了复合式触压觉传感阵列。针对全柔性电容电阻复合式触压觉传感阵列的结构特点,设计架构合理的信号采集与处理系统,搭建以CC2530为核心处理器的电容信号与电阻信号硬件提取系统,软件系统以Z-Stack协议栈为基础构建了 ZigBee网络并实现了数据的无线传输,同时通过LabVIEW平台将触压觉信息实时的图形化显示。实验结果表明,全柔性电容电阻复合式触压觉传感器阵列及其信号处理系统具有良好的稳定性与灵敏度,能够为智能机器人提供及时、准确的外界触觉和压觉信息。
其他文献
<正> 戚謝我国的地理、矿冶与地貭工作者們,他們向我們介紹了不少計算矿藏儲量与計算坡地面积的实用方法,使我們能学习到这些方法,从而进行了一些研究.作者試图在本文中对这
随着我国汽车产量和保有量逐年增加,汽车尾气排放对大气的污染也日益严重。其中颗粒物(PM,Particulate matter)是柴油机排气的主要污染物之一,极易对空气和人体健康造成巨大危
《多媒体技术及其在医学上的应用》课程在我校开始于1993年,至今已14年,目前开设对象已包括博士、硕士和本科。在以人为本的教育思想下,我们应用LASSI量表对学生的学习策略进行
肌小节是横纹肌的基本功能单位,是由肌动蛋白、肌球蛋白和各种相关蛋白质组装而成的高度有序的结构。在肌小节组装过程中,Z带、M带以及一系列相关蛋白的正确组装是维持肌肉运
目的:利用德尔菲法对反复呼吸道感染患儿的中医体质分型进行专家问卷调查分析,对专家问卷进行评价分析,总结反复呼吸道感染患儿中医体质分型及特点,为《中医治未病实践指南·
从施工组织及方案审核、标书编制、技术管理工作等三个方面总结了笔者在上海置辰集团担任技术主管的工作,可为甲方、乙方的公司总部中层技术管理者提供参考.
"一带一路"是开放的、多元的、共赢的,同时其建设也面临着复杂的国际环境的考验,这些需要习近平外交战略思想的宏观指导。习近平的外交战略思想具有很强的前瞻性和针对性,包
按照卫生部《临床输血技术规范》,结合美国麻醉医师协会《围手术期输血指南》以及北京阜外医院《成分输血指征》,制定医院建立标准的电子输血申请单,并与医院HIS系统进行有效
组工干部队伍是管理服务党员、干部和其他人才的队伍,组工干部队伍具备过硬的能力素质是开创新时期组织工作新局面的重要基础和保障。在新的时期,面对新的困难和挑战,组织部门要
在美术活动中,从孩子的心理出发,用他们的眼光去看待事物,培养孩子对活动的乐趣,培养和激发幼儿想象、创造、观察的能力,而这个过程是需要引导的,老师需要在美术活动中引导孩