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全方向康复步行训练机器人的迭代学习控制研究

来源 :沈阳工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：NSWDAR

【摘 要】

：

随着高龄人口的日益增加,由于意外事故导致肢体损伤和下肢活动障碍的患者逐年增加,使康复步行训练机器人得以广泛应用。针对康复步行训练机器人的跟踪控制问题,国内外许多学者采用了多种控制方法进行研究,然而在研究过程中大多都忽视了康复训练是一种重复运动过程,且未考虑速度误差约束的问题,因此跟踪控制效果达不到理想精度。本文针对带有遗忘因子、不完整反馈信息、速度误差约束等问题,采用迭代学习控制对康复步行机器人的

【作 者】

：

单芮 

【出 处】

：

沈阳工业大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

康复步行训练机器人 遗忘因子 不完整反馈信息 速度误差约束 迭代学习控制 

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