本论文主要研究了声学多普勒测速仪在三维空间上的校准技术，针对声学多普勒测速仪在安装时存在的误差，通过GPS以及测速仪本身获取的数据进行校准，从而提高多普勒测速仪的测速准确度，使由声学多普勒测速仪解算出的航迹与GPS获得的航迹更加接近。　　安装偏角通常被称为航偏角（俯视看载体时测速仪偏离载体的角度），横摇角（正面看载体时测速仪偏离载体的角度）和纵摇角（侧面看载体时测速仪偏离载体的角度）。通常情况下在使用声学多普勒测速仪时科研人员会校准航偏角，而忽略横摇角和纵摇角的影响。本文介绍了一种三维空间上的多普勒标定技术，通过高精度的GPS导航仪以及多普勒测速仪对底测速，利用速度比值差校准航偏角。根据纵向剖面的几何关系，进一步校准横摇角和纵摇角对测速结果的影响，使多普勒测速仪坐标系与载体坐标系能够进行精确转换。而提高了声学多普勒测速仪输出速度的准确度。通常意义上认为由GPS获得的轨迹是准确的，因此将多普勒测速仪获得的速度和航向进一步解算出航迹，并且与GPS进行对比，可以从航迹图看出校准前后多普勒测速仪的航迹变化，从而看出校准是否有效。　　论文主要分为两部分，第一部分介绍声学多普勒测速仪的测速原理，分析误差存在之处，着重对安装误差进行详细介绍。之后从理论出发推导出航偏角校准原理，获得航偏角后，由几何关系推导出横摇偏角和纵摇偏角的校准原理，给出由测速仪所测速度信息解算航迹的方法。第二部分即用第一部分的原理来进行实验验证，船只行驶直线和弧线两种航迹，两种情况下分别进行三维空间上的校准，并且将航偏角校准后的航迹以及三维空间校准后的航迹与GPS获得的轨迹进行比对，看出优劣。分析误差图来验证三维空间上校准的有效性，并且指出传统二维航偏角校准所存在的问题。最后总结本文所研究的内容，并且说明航偏角在声学多普勒测速仪校准中的重要性，提出下一步的研究方向。