【摘 要】
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随着人类对地面和空间环境探测进程的不断深入,设计新型高性能探测移动机器人成为各国研究的前沿问题。常规移动机器人主要包括轮式、腿式、履带式等,但由于自身结构的特点,在探测环境中具有各自的局限性。目前空间探测机器人主要采用轮式移动方式,机器人在翻覆后的复位功能欠佳。本文的研究目的在于,通过对几何四面体的研究,设计出基于URU链的可变形四面体连杆移动机构。首先对URU链的构型进行了探讨,分析了R副轴线与
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随着人类对地面和空间环境探测进程的不断深入,设计新型高性能探测移动机器人成为各国研究的前沿问题。常规移动机器人主要包括轮式、腿式、履带式等,但由于自身结构的特点,在探测环境中具有各自的局限性。目前空间探测机器人主要采用轮式移动方式,机器人在翻覆后的复位功能欠佳。本文的研究目的在于,通过对几何四面体的研究,设计出基于URU链的可变形四面体连杆移动机构。首先对URU链的构型进行了探讨,分析了R副轴线与U副轴线平行与正交两种情形提供的运动约束；对基于两种URU链的四面体构型进行了对比分析,包括虎克
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