移动目标跟随是指系统与移动目标在没有物理连接的情况下,系统以特定机制跟随移动目标运动,并保持相应的距离,完成跟随、载物和视频录制等特定功能。随着机器视觉技术的发展,采用视觉检测目标的方式逐渐成熟,本文提出一种基于嵌入式移动视觉的目标跟随系统,采用AprilTags标记作为系统跟随目标,利用机器视觉传感器完成对移动目标的识别与定位,采用嵌入式系统开发了具有双模控制模式的移动目标跟随系统。移动目标跟随系统硬件部分由主控模块、视觉传感器模块、遥控辅助单元、通讯模块、电机驱动模块和电源模块组成。主控模块选用嵌入式处理器STM32F4和Atmega328双机模式相互配合完成目标识别和跟随控制。并设计双模控制,即自主跟随模式和手动遥控模式。自主跟随模式下,通过对机器视觉传感器模块采集视觉信息的解析,实现了对AprilTags标记的识别定位,获取目标位置信息,驱动系统自主跟随目标,完成自适应跟随。在手动遥控模式下,可通过2.4G无线射频模块n RF24L01发送指令控制机器人移动,实现了在无法识别目标等特殊情况下对机器人的操控。软件设计运用视觉传感器上板载的Micro Python解释器,采用Python语言实现对目标识别与定位算法,C语言编写系统运动部分,采用差速跟随算法驱使系统跟随目标移动,并采用基于JAVA语言的Processing软件编写安卓手机端上位机应用程序,通过WIFI模块向系统发送运行模式选择命令。设计了移动目标跟随系统原型机,完成了对系统功能的测试。测试结果表明,在自主跟随模式下,无遮挡,光线良好的情况下,对视觉范围内的AprilTags标记识别率较高,最远识别距离10M,识别偏差为±5cm,并且可将跟随距离控制在1m到2m之内,完成了系统对特定目标的自主跟随,亦可通过手动遥控跟随,无线通讯稳定,实现了双模控制,满足系统提出的设计要求。