RV减速器主要用于工业机器人关节减速器,是我国工业强基计划关注的重要零部件之一。针对于RV减速器的研究主要集中在摆线针轮传动上,作为工业机器人的关节减速器,其工作效率与工作精度直接影响着整个机器人的性能。RV减速器是一个二级传动装置,其核心部件是摆线针轮传动机构,因此,将摆线轮齿与针齿的接触特性作为研究重点。综合应用W-M函数与矢量函数,得出摆线轮齿与针齿的二维及三维粗糙形貌表达式,用Matlab绘制了形貌图。并通过FEIQUANTA 650扫描电子显微镜对摆线轮齿试件进行扫描与构建的二维截面图进行对比验证,通过场发射电子显微镜对摆线轮齿试件进行三维微观平面扫描与构建的三维粗糙形貌图进行对比验证。通过创建的形貌模型,建立摆线轮齿与针齿的接触比例系数,并且对接触比例系数的影响因素进行分析,得出了不同影响因素对接触比例系数的影响趋势。通过数值仿真实验验证了接触比例系数公式。考虑摩擦的情况下,构建了单对摆线轮齿和针齿的分形接触模型,分析得出了摩擦因子、结合面的宏观特征和微观特征对接触特性的影响。结果表明相同载荷下,微观因素中接触面积随摩擦因子的增大而增大,当摩擦因子在0.3以下时,真实接触面积的增幅较小,摩擦因子大于0.3时,真实接触面积的增幅较大;接触面积随结合面粗糙度的增大先增大后减小;宏观因素中接触面积随针齿半径的增大而减小,随中心距的增大而减小,随针轮中心圆半径的增大而增大,随针齿齿数的增大而减小。图59幅;表5个;参55篇。