本文利用并联机构以及安装在其动平台上的自转装置的联动实现弹箭飞行姿态的模拟。本课题是并联机器人在运动模拟中的应用,实验样机是基于步进电机控制的6一THRT并联机器人。首先利用外弹道学,建立了各坐标系,分析了作用在弹体上的力和力矩,由动量定理和动量矩定理分别推出不旋转尾翼式火箭弹和旋转弹体的运动规律,并根据并联机器人的速度范围,建立弹体的近似姿态模拟方程。其次,由于6自由度并联机构无法模拟自转运动,就设计了一个自转机构安装在并联机构的上平台,使模拟弹能够以一定的转速旋转起来。然后利用并联机器人反解进行轨迹规划,规划出弹体的章动加质心运动,进动,进动加章动这几种轨迹。最后利用步进电机运动控制卡和工控机实现对并联机器人的运动控制。并对并联机器人进行运动仿真,给出了不同轨迹下每根杆的速度曲线图,通过曲线图可从中找出轨迹规划以及程序编写过程中的错误。