传统工业化进程中环境恶劣、事故发生频繁，大部分由工人完成，不仅效率低，还存在一定的危险性。随着工业化的发展和信息化的到来，爬壁机器人的设计和研究成为工业领域关注的重点，它属于移动式机器人的一种，可在垂直壁面及屋项移动进行物体表面上进行移动。爬壁机器人的深入研究及制造，可以完成其他的操作任务，如应用到核工业、石化、消防、造船等行业。国内外对爬壁机器人的研究已有几十年的历史，在不同的科研所和企业的大力研究和制造下，研制出各式各样的爬壁机器人，但总体来看，仍然存在一些问题。　　本文针对壁面作业的特殊情况，在国内外壁面自主移动机器人研究的基础上，设计出一种气驱动、真空吸附、灵活移动的框架式的爬壁机器人。机械机构的设计是爬壁机器人的重要设计基础，一个好的结构设计有利于爬壁机器人动作的运行。爬壁系统是爬壁机器人的核心部分，它由移动系统和吸附系统组成。移动吸附系统设计应用框架结构和真空吸附方案，使机器人灵活移动，避障能力强。机器人主体部分由有机玻璃构成，既提高了机器人的刚度，又避免增加机器人的重量。驱动方式由X方向和Y方向两个气缸来完成，Z方向的八个气缸实现吸盘组的抬起和落下动作，各部分结构简单，满足灵活性和机动性的要求。控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分，采用三菱FN系列来完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附的控制。为了控制方便、操作简单，控制器PLC固定在机器人本体上，通过自动控制和手动控制对机器人的整体进行控制、故障诊断和综合管理，实现机器人各部分的协调工作和配合。