精度是衡量并联机床工作性能的最重要指标之一，如何提高并联机床的定位精度是制约其进一步发展的瓶颈。因此，研究并联机床的定位误差分析与补偿方法，提高定位精度具有重要的理论意义和实际价值。本课题针对并联机床在定位过程中存在的机构误差、弹性误差以及轨迹跟踪误差，分别建立相应补偿模型；进一步设计基于并联机床轨迹规划的定位误差补偿模型，提高并联机床定位精度。具体工作如下：首先，针对并联机床在运动过程中由于机构误差造成机床定位精度下降的问题，利用闭环矢量法建立并联机床机构误差模型。通过仿真分析，获得各机构误差参数变化规律。其次，针对并联机床在运动过程中由于杆件弹性变形导致机床定位精度下降问题，基于有限元理论和Lagrange方程，建立弹性误差模型；进一步在ADAMS软件中建立带有柔性杆件的虚拟样机模型，通过虚拟样机仿真分析，获得弹性误差变化规律。最后，通过对机构误差和弹性误差的分析，分别建立基于群搜索优化算法的机构误差补偿模型和基于轨迹规划的弹性误差补偿模型，设计基于线性划分的机构误差和弹性误差补偿方法；进一步利用光栅尺在线检测驱动杆位移，实现并联机床轨迹跟踪误差补偿，完成并联机床定位误差补偿。通过并联机床实验平台，验证本文提出误差补偿方法的有效性。