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随着嵌入式技术的飞速发展，嵌入式系统的虚拟化技术已成为一个热点技术。嵌入式系统虚拟化技术可以整合多个嵌入式系统的功能，减少嵌入式系统的开发成本；不同于传统计算机系统虚拟化是为了提高系统的灵活性，嵌入式系统虚拟化技术是为了在系统的安全性、实时性和功能性上取得一定的平衡。日本著名实时嵌入式系统软件平台TOPPERS开发各种实时内核和相关软件，并将其开发成果以开放源代码的形式向社会公开，论文对其中一个成果——基于ARM TrustZone技术的嵌入式虚拟机SafeG进行了研究。论文从嵌入式虚拟机SafeG的总体出发，分析了ARM TrustZone技术的原理，对嵌入式虚拟机SafeG的原理、使用和具体实现方法进行了深入的研究，给出了嵌入式虚拟机SafeG的几种具体应用领域。为了在嵌入式虚拟机SafeG上实现两个操作系统的同时运行，论文详细介绍了实时内核TOPPERS/ASP的结构和特点，探讨了内核的移植过程，并在搭载TI公司DM3730微控制器(ARM Cortex-A8内核)的评估板上实现了实时内核TOPPERS/ASP的移植和运行，为实时内核TOPPERS/ASP的使用提供了参考；并在评估板上实现了通用内核Linux的运行。论文在支持ARM TrustZone技术的仿真器QEMU上实现了嵌入式虚拟机SafeG的移植和运行，并成功在嵌入式虚拟机SafeG上实现了基于实时内核TOPPERS/ASP的两个操作系统的同时运行，根据不同的应用需求进行了不同的嵌入式虚拟机实验，验证了嵌入式虚拟机SafeG在实际应用中的可行性。