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绳系移动机器人导航与控制技术研究
【摘 要】
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行星表面很多具有探索价值的区域往往处于陡峭斜坡、沟壑等类型的极端地形之中,这类地形常规巡视机器人通常无法到达,因此急需一种能够进行极端地形探测的机器人。通过一端固定在母机器人的系绳提供支持力的绳系移动机器人是一种合理的解决方案。本文主要研究了绳系移动机器人运动控制以及定位相关的关键技术和难点问题。本文首先对通常采用的绳系移动机器人的发展趋势及相关研究进行了总结,并且根据任务需求和指标约束,确立了绳
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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