本文主要研究非线性控制系统的线性化和全局镇定问题.主要内容和研究成果如下：　　 1.利用标准型和矩阵左半张量积方法，研究仿射非线性控制系统的非正则状态反馈线性化问题.首先，给出了线性化的具体计算过程.作为应用，研究了双线性系统.其次，得到了一些容易验证的判别(半)全局(近似)线性化的充分条件.最后，给出了k次近似线性化系统吸引域的一个估计，它充分说明了该近似线性化方法的优越性.　　 2.利用控制李雅普诺夫函数方法，研究了一组多输入仿射非线性控制系统的同时镇定问题.得到了连续的同时镇定器存在的充分条件，并且给出了连续的同时镇定器的统一公式.这一结果推广了已有的单输入情形的相应结果.　　 3.利用控制李雅普诺夫函数方法，研究了二次输入非线性系统的全局镇定问题.考虑了两种情况.第一，在一定的正则条件下，构造了二次输入非线性系统的连续镇定器参数化形式的可行集合.第二，在一般条件下，给出了分段连续镇定器的具体形式.这个设计过程也可以用来检验一个候选的控制李雅普诺夫函数是不是真正的控制李雅普诺夫函数.另外，还给出了几个例子以说明结果的有效性和可行性.　　 4.利用控制李雅普诺夫函数方法，研究了有界二次输入非线性系统的全局镇定问题.根据二次输入形式的类型，考虑了正定和半正定两种情形.对于正定的情形，利用一个已知的控制李雅普诺夫函数，给出了有界的连续镇定器的统一公式.对于半正定的情形，在一定的假设条件下，构造了有界的连续镇定器参数化形式的可行集合.