现代汽车工业将无人驾驶智能汽车的研发设计作为未来汽车产业发展的重点。其中无人驾驶智能车的运动稳定性控制是对无人驾驶汽车进行研究的基础。本文针对无人驾驶智能车在避障,自主循迹以及制动过程之中保持稳定运行,选取相应的控制参数以及控制策略,利用横摆力矩对无人车进行稳定控制,为日后无人驾驶车辆运动稳定控制研究提供一定的思路。论文首先建立了车辆的八自由度模型,轮胎模型,制动器模型,液压模型和方向盘模型。对所组成的整车模型进行了Simulink仿真。验证了整车模型符合车辆运动稳定研究需要。其次通过对所建模型以及无人车运动状态进行分析,介绍了无人车辆失稳状态的产生稳定控制思想和控制结构。选择横摆角速度以及质心侧偏角作为运动稳定性控制问题的主要研究参数。深入研究了两者是与车辆运动稳定性的关系。选取了扩展卡尔曼滤波算法对质心侧偏角进行了估计,并对验证了算法的有效性。根据所建立的车辆动力学模型,以理想横摆角速度以及理想的质心侧偏角为控制目标,车轮制动力所产生的横摆力矩作为输出量,设计了基于横摆角速度的模糊控制器以及基于质心侧偏角的PID控制器,并对两者进行联合协调控制。最后以研华工控机为控制核心,进行了无人驾驶车运动稳定性研究硬件平台的搭建,运用VB设计了软件监控界面,编写了相应的算法程序。对选取的控制策略进行了仿真和双移线实车测试。从试验测试结果可以看出,无人驾驶车在自动循迹行驶的过程之中,相比于未加入任何稳定控制的无人车,系统维持无人驾驶车辆稳定运行具有明显的优越性。