升沉补偿是深海采矿技术中尚需解决的关键技术之一。升沉补偿系统需要检测采矿船的升沉运动,作为升沉补偿控制的信号来源。而检测采矿船的升沉运动需要一静止坐标作为参考,但在深海环境,难以找到合适的静止参考坐标作为基准。本课题组提出了用悬浮潜体作参考基准的方法,并进行了先期研究。本文在课题组相关研究的基础上,完善金鱼二号电子系统,建立基于xPC环境下金鱼二号模拟实验系统,并对金鱼2号潜器参数进行辨识研究,然后对模型进行仿真,并进行实时控制试验,经过对仿真与实验结果分析,两者基本一致,表明本论文的控制器是有效的。文章首先阐述了课题的背景和意义,介绍了国内外相关课题的研究现状。接着,简要地介绍了金鱼2号潜器的外形、结构、螺旋桨驱动结构以及潜器电子电路系统。接着介绍在xPC目标环镜下如何建立潜器通信系统,各系统软件结构。接下来介绍了金鱼2号各参数的辨识研究,包括螺旋桨推进力、等效质量、流体阻力及步进电机加速曲线等参数,详细介绍了辨识的原理及方案,同时得到可靠的辨识结果。辨识完成后,把辨识的参数加入到模型中,采用PID、模糊及模糊PID选择控制对系统进行仿真,得到仿真结果。然后根据仿真结果,对潜器进行实时控制研究,得到实验结果,并对实验数据进行分析处理。最后,文章进行了扼要的总结,同时探讨了该课题的下一步的研究工作。本文所对金鱼2号潜器的研究取得了较好的成果,可以为今后研究升沉补偿系统的参考基准提供参考。