论文部分内容阅读
AGV是一种无人驾驶的拥有搬运功能的自动运输工具。它能够根据预先设定的程序，按照车载传感器给定的位置信息，沿着规定的路线及位置自动行驶并停靠，从而完成一系列的搬运作业任务。因此，广泛应用于食品、汽车、烟草等柔性制造、智能化工厂的生产物流场合以及具备自动化功能的立体仓库货物的自动搬运与运输作业。本文根据自动引导小车AGV运行中导航的基本要求，采用先进的CCD视觉引导技术，实现AGV的导航。在广泛查阅国内外机器视觉领域研究资料及成果的基础上，采用PAP-MVC810AOZ型彩色摄像机，MV-200工业图像采集卡以及个人计算机建立起基于PC的AGV视觉导航系统的硬件平台，并利用VC++6.0构建AGV视觉导航系统的软件系统。研究的主要工作包括：（1）介绍了视觉导引方法本文采用的导引方法是：在地面铺设导航标示线，并采用单个CCD摄像头对标示线进行拍摄，再对采集到的图像进行实时处理，提取出导航信息，从而对AGV进行导航。（2）摄像机标定的研究本文对摄像机标定中所需用到的五种坐标系进行了研究，并从文献中研究了多种摄像机的标定方法，最后选定基于平面二次曲线的摄像机标定方法，并使用这种方法对摄像机进行了标定工作，且取得不错的标定结果。（3）导航标示线的图像处理研究本文对CCD采集到的标示线图像进行了图像处理研究。对于采集到的标示线图像需要经过阈值分割、图像滤波除噪及边缘线提取三个步骤的处理。本文通过对三个步骤的处理的各种算法的研究，并在VC++6.0平台中进行编程实验，确定出最适合的子算法。（4）导航参数的提取研究经过图像处理的标示线图像还不能直接对AGV进行导航，必须从处理完毕的图像中将导航参数提取出来，本文利用一种改进的Radon转换法对导航参数进行了提取，将提取出来的导航参数发送给运动控制系统就可以实现对AGV的导航了。