锻造操作机因承载能力强、运动自由度多,在大型锻件与异形锻件的加工制造中具有天然优势,已成为现代自由锻造车间不可缺少的一部分。提升机构是锻造操作机的主运动机构,担负着操纵夹钳完成锻造工序中运料、缓冲、随压机联动锻打锻件等任务,其运动精度直接关系着锻件加工效率与成型质量。然而提升机构构型复杂,对于其构件的加工与装配总会产生一些几何误差,导致机构末端运动精度降低。本文基于机器人误差标定与灵敏度分析的思想及方法,对锻造操作机提升机构的几何误差进行了误差辨识、误差补偿、及误差灵敏度分析的相关研究。(1)求解了不含误差项的提升机构正、逆运动学约束方程,在此基础上针对各杆件与关节铰点中的几何误差,推导了误差传递方程,并建立了含几何误差的提升机构运动学模型。(2)针对几何误差对于提升机构末端位姿影响方式不明确、影响大小难以界定的情况,进行了误差灵敏度分析,定量地评价了各几何误差对机构末端位姿偏差的贡献程度,为关键构件的加工与尺寸标定提供了参考,并在此基础上剔除了冗余误差项。(3)提出了一种基于阻尼最小二乘法与辨识契合度择优相结合的误差辨识方法,对锻造操作机提升机构的几何误差辨识进行了探索;并建立了误差辨识评价指标,在仿真环境中对上述方法的辨识效果进行了评价。(4)针对锻造操作机夹钳垂直升降工况,建立了提升机构轨迹修正模型,并在仿真环境下对提升机构几何误差造成的机构末端运动轨迹偏差进行了修正;建立了轨迹修正评价指标,对文中的轨迹修正方法进行了评价。(5)依托锻造操作机提升机构相似试验台,进行了误差辨识及轨迹修正实验研究,对文中误差辨识与轨迹修正方法对于实际设备的可行性进行了验证。