【摘 要】
:
工业机器人路径规划方法主要分为两种,在线示教与离线编程。目前,国内外工业机器人路径规划广泛使用在线示教的方法。但是离线编程路径规划方法相对于在线示教路径规划方法不
论文部分内容阅读
工业机器人路径规划方法主要分为两种,在线示教与离线编程。目前,国内外工业机器人路径规划广泛使用在线示教的方法。但是离线编程路径规划方法相对于在线示教路径规划方法不仅可以实现复杂曲线与曲面的路径规划,还能提高路径精度与路径规划效率。国内的商用离线编程软件相对国外的商用离线编程软件尚处于起步阶段,功能局限,操作复杂,还未在实际应用中普及。因此,本文认为实现机器人复杂路径规划功能与简化机器人路径规划流程才是离线编程软件急需解决的核心问题。基于此,本文针对六自由度工业机器人离线编程系统的路径自动规划展开详细研究。本文将工业机器人的路径规划问题分成两部分研究。第一部分,工业机器人位置路径规划。在离线编程环境中,为了提高目标曲线的位置路径规划效率,本文在目标曲线位置路径规划过程中提出了预处理功能,可实现多条目标曲线同时进行位置路径自动规划。经过分析与比较各种曲面位置路径规划方法,与调研位置路径规划方法中用到的各类算法,最终经过综合考虑提出了一种基于三角网格曲面模型的复杂曲面位置路径自动规划方法。第二部分,解决针对第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径规划问题。本文通过推导六自由度工业机器人的正逆运动学、对比六自由度工业机器人冗余优化方法与分析六自由度工业机器人的奇异性,获取六自由度工业机器人姿态路径规划的理论基础。又通过分析在在线示教方式下的六自由度工业机器人姿态规划流程,提出第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径自动规划方法。最终,将本文提出的工业机器人位置路径自动规划方法与姿态路径自动规划方法集成到工业机器人离线编程软件的路径规划模块中,并设计实验验证本文提出的机器人位置路径自动规划方法与机器人姿态路径自动规划方法的可行性。
其他文献
2017年7月,《进出口经理人》推出了“2017年世界商展100大排行榜”(以下简称“商展100大”),这是《进出口经理人》杂志第10次公布这一榜单。2016年,全球经济变化波诡云谲,虽
弓形虫病(toxoplasmosis)又称弓形体病,是由弓形虫(toxoplasma gondii)所引起的一种人兽共患性疾病。在人体多为隐性感染,由于弓形虫寄生部位及机体反应性的不同,发病者临床表现
随着我国对外交往的深入和网络社会的发展,动漫语言借助漫画和动画进入了人们的生活,对语言的发展产生了不可忽视的影响。本文拟就日本漫画台词的构成、音变、书写特征及其成
声环境现状监测不仅是现状评价的基础,在改扩建项目中还可为后续影响预测提供重要参考。而在实际环评工作中,对声环境现状监测却重视不足,存在如临路高层住宅垂向监测不规范,
本文详细而清晰地展示了姚斯如何在文学社会学、哲学解释学、文学史危机的交汇处起步,建立全新的文学史哲学,同时又深刻指出,中心概念“期待视野”内在固有的缺陷又如何令姚斯无
顶尖电子商务公司纷纷办展览,说明了采购商与供应商不能永远隐身于电子商务的两端,他们仍需要面对面地沟通并建立友情
Leading e-commerce companies have held exhibitions
[目的]了解广西火电发电厂职业危害程度和特点,为该行业的职业病防治和监督管理工作提供依据。[方法]对广西4家火电发电厂进行现场卫生学调查、职业病危害因素检测和作业人员
采用硝酸铝络合溶液提取比色法,对3类种皮色的22个绿豆品种进行种皮中黄酮类物质含量的测定。结果表明,3类种皮色绿豆皮中黄酮类物质含量从高到低依次为黑种皮>绿种皮>黄种皮
技术溢出现象是指部门(可以是企业、地区或行业)进行研究开发活动获取的新知识会通过各种渠道(人员流动或有形产品的信息)溢出到别的部门,但本部门却不能为此收取任何报酬,于是其研
根据有效载荷性能和任务需求对低轨卫星的倾斜回归圆轨道设计进行了研究,以升交点赤经为参数,对1个回归周期内特定目标的覆盖性能指标进行了优化。算例表明:卫星对地面目标点