工业机器人路径规划方法主要分为两种,在线示教与离线编程。目前,国内外工业机器人路径规划广泛使用在线示教的方法。但是离线编程路径规划方法相对于在线示教路径规划方法不仅可以实现复杂曲线与曲面的路径规划,还能提高路径精度与路径规划效率。国内的商用离线编程软件相对国外的商用离线编程软件尚处于起步阶段,功能局限,操作复杂,还未在实际应用中普及。因此,本文认为实现机器人复杂路径规划功能与简化机器人路径规划流程才是离线编程软件急需解决的核心问题。基于此,本文针对六自由度工业机器人离线编程系统的路径自动规划展开详细研究。本文将工业机器人的路径规划问题分成两部分研究。第一部分,工业机器人位置路径规划。在离线编程环境中,为了提高目标曲线的位置路径规划效率,本文在目标曲线位置路径规划过程中提出了预处理功能,可实现多条目标曲线同时进行位置路径自动规划。经过分析与比较各种曲面位置路径规划方法,与调研位置路径规划方法中用到的各类算法,最终经过综合考虑提出了一种基于三角网格曲面模型的复杂曲面位置路径自动规划方法。第二部分,解决针对第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径规划问题。本文通过推导六自由度工业机器人的正逆运动学、对比六自由度工业机器人冗余优化方法与分析六自由度工业机器人的奇异性,获取六自由度工业机器人姿态路径规划的理论基础。又通过分析在在线示教方式下的六自由度工业机器人姿态规划流程,提出第六自由度存在冗余问题的六自由度工业机器人的姿态路径自动规划方法。最终,将本文提出的工业机器人位置路径自动规划方法与姿态路径自动规划方法集成到工业机器人离线编程软件的路径规划模块中,并设计实验验证本文提出的机器人位置路径自动规划方法与机器人姿态路径自动规划方法的可行性。