RV减速器由于其结构紧凑、使用寿命长、传动性能稳定等特点,已经广泛应用于食品加工、机械重工、汽车制造、电子电气、物流搬运等行业。但我国对RV减速器的研究起步晚、研究不深入,生产制造出的产品性能不稳定,因此其动力学特性研究对改善性能具有重要作用。本文首先在分析RV减速器各零件传动原理基础上,利用转化轮系法对零件理论传动速度进行分类并推导系统的传动比、啮合频率值。然后推出该型减速器的简化力学模型,并分析了摆线盘与针齿的啮合力、轴承的受力情况。接着对RV减速器的零件和整体结构进行三维建模及装配并进行适当的简化,将简化后的几何模型导入Hypermesh中,利用六面体单元建立其有限元模型,分别对单个零件和整体结构进行有限元仿真与模态测试试验,模态结果表明该RV减速器的第一阶固有频率远离啮合频率。另外,本文建立了RV减速器的虚拟样机模型,根据速度合成原理、各点速度组成的差异性以及傅里叶变换得出结构的公转速度。动力学仿真结果表明各零件公转速度、自转速度都与理论情况吻合,针齿与摆线盘间接触力的变化曲线大致满足简谐曲线的变化规律,最大接触力与理论计算结果误差在允许范围内。最后为了优化减速器的啮合性能,以质量和最大接触应力为优化目标,分别进行了单目标及多目标优化。在优化设计中两种单目标优化方法得到的结果一致。多目标优化时,在不让整体结构质量增大的条件下,优化了最大接触应力。