精密减速器因其具有传动比变化范围大、结构紧凑、精度高等特点,广泛的应用于工业机器人、数控装备、航空工业等精度要求高的场合。本文针对工业机器人用减速器的使用要求,对工业机器人常用减速器如RV、谐波等的综合性能参数检测的方法进行了研究,并开发出一套测试系统。该系统主要完成精密减速器传递精度、背隙、扭转刚度、回差、机械效率、启停转矩、空载摩擦转矩等性能的测量。通过大量的实验数据对被测减速器的性能参数进行评估,对减速器设计制造有一定参考意义。本文依据减速器的测试要求,基于虚拟仪器技术并围绕对减速器性能参数的检测设计了一套综合测试系统,主要内容有:1.首先分析了工业机器人用精密减速如RV、谐波等的主要性能参数,然后参考国家标准和目前国内外常见测试的方法,确定出本系统减速器各参数的试验方法和计算方法。2.根据精密减速器的测试要求,基于MATLAB/Simulink建立减速器输入/输出端的动态模型,重点分析机械结构对减速器加载端扭矩波动的影响。3.结合虚拟仪器技术,基于LabVIEW图形化编程语言,设计出一个可对整个测试过程进行控制和监控的人机界面,主要包含软件架构的设计以及各子模块的设计如电机控制模块、数据采集模块等。经近一年调试,该系统已在已有测试平台上进行了测试,试验效果良好,实现了预期功能。