【摘 要】
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切换系统是一种混杂系统,它是由多个动态子系统和切换规则构成的,在现代工业的实际应用中有许多此类系统的例子,如电力发电系统、交通系统以及机械系统等,应用较为广泛。切换
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切换系统是一种混杂系统,它是由多个动态子系统和切换规则构成的,在现代工业的实际应用中有许多此类系统的例子,如电力发电系统、交通系统以及机械系统等,应用较为广泛。切换系统不仅为复杂系统提供了更简便的建模方法,而且还可针对实际系统中突然出现的环境扰动、组件故障或维修、以及突然的操作点变化等状况,能够使系统达到更高的控制精度。本文主要研究了一类非线性切换系统的两种鲁棒H∞跟踪控制问题,主要创新点如下:第一,针对一类含有未知参数和外部扰动的非线性切换系统,提出了一种新的控制方法。即采用backstepping技术在状态反馈控制律中引入了积分作用消除静态误差,得到了更高的控制精度。文中给出了自适应鲁棒H∞控制器的推导过程及设计方法。所提出的控制方案能够保证闭环系统的稳定性。最后通过仿真算例说明了该方法的有效性。第二,针对一类所有状态受限制的非线性切换系统,提出了一种利用积分型障碍李雅普诺夫函数(i BLF)设计其自适应鲁棒H∞控制器的方法。该方法采用backstepping技术,逐步推导了系统的自适应鲁棒H∞控制器,保证了闭环系统中所有信号的有界性,并抑制了干扰对输出的影响。最后,通过仿真实例说明了该方案的可行性。
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