【摘 要】
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该文主要对可重构模块化机器人的模块设计和构形设计的原理以及运动学进行了一些初步的研究.设计可重构模块化机器人的功能模块和建立可重构机器人的模块库是设计可重构机器
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该文主要对可重构模块化机器人的模块设计和构形设计的原理以及运动学进行了一些初步的研究.设计可重构模块化机器人的功能模块和建立可重构机器人的模块库是设计可重构机器人的主要工作之一.为了满足机器人快速重构的要求,建立了一种面向功能和控制的可重构模块化机器人的模块设计方法.该方法不仅考虑了模块功能独立性的模块设计原则,而且考虑关节模块控制的独立性,即每一个关节模块内部都有一个驱动器.构形设计是可重构模块化机器人设计的重要内容之一.根据可重构机器人构形设计的特点将可重构机器人的构形设计分为概念构形设计和构形设计两个阶段.概念构形设计结果是确定能完成给定任务的机器人的体系结构,这个体系结构反映了机器人的基本结构构形.构形设计的结果是具体确定完成任务的机器人的特定模块及它们之间的连接关系.最后,选用遗传算法作为构形设计的寻优方法.
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