适应于我国复杂边境地理环境的轻装步兵机械化程度严重不足,在该地域执行任务仍然以步行为主,机动速度慢、综合作战能力低,急需一种在非道路地域具有较高通过能力的车辆。国外已针对该需求开发并装备了多款多轴轻型全地形车,其大多采用速差转向方式。但轮式车辆速差转向原理与传统的转向原理有很大的不同,目前还没有建立完整的理论体系。在实车应用中暴露出较多问题:转向困难,操纵稳定性差,转向制动器易烧蚀,油耗高等。本文通过开展多轴轻型全地形车转向系统设计、速差转向过程中轮胎力学特性研究,整车横向动力学分析,并进行台架和道路试验验证,建立了多轴轻型全地形车速差转向基本方法及技术体系,对于我国车辆技术的发展具有非常的重要意义。首先进行了多轴轻型全地形车转向系统设计。对用户需求进行了质量功能展开(QFD)分析,进行了多方案总体布局对比,并对转向系统按履带车辆设计方法进行了初步设计及性能分析,得到轮式车辆速差转向阻力系数,为深入理论分析奠定了基础。对转向过程中轮胎力学特性进行了研究,并基于载荷二维分布搭建了轮胎简化模型。研究了车辆转向时轮胎拖距与转向半径的变化规律,并根据车辆转向需求,提出了宽度方向非对称载荷的两种模型,解决了胎面印迹不同部位侧偏角度不同的问题。研究了速差转向横向动力学特性。推导车辆二自由度动力学微分方程,给出了速差转向的轮式驱动车辆转向稳定性的评价参数及其指标。分析车辆参数(包括车速、车辆结构等)对速差转向的性能的影响,为开发完整的速差转向多轴轻型全地形车虚拟样机设计平台奠定基础。进一步,对速差转向系统特性进行了研究。通过轮胎-地面相互作用的力学特性分析,应用土压力模型,得到了轮式车速差转向时轮胎的推土阻力和的压实阻力的力学特性。建立了一种多轴轻型全地形车的转向阻力系数模型。最后,完成了样车实车试验。试验表明,速差转向的轮式车辆转向性能优于履带车辆。建立的多轴轻型全地形车转向阻力系数模型计算结果具有较高精度,其动力学分析结果正确可信。