随着科技的发展,移动机器人的技术也在日益完善。同时,在越来越多的领域中移动机器人都得到了应用。其中,在定位未知无线传感器网络这一方面也得到了 一定的应用。即通过使用移动机器人来定位无线传感器网络中的传感器节点的位置。在执行该任务时需要保证移动机器人不会与搜索环境中的障碍物发生碰撞。因此,移动机器人的路径规划是非常重要的部分。本文研究的是滚动优化控制及其在移动机器人路径规划中的应用。主要工作内容如下:(1)对定向天线的接收信号强度分布情况进行分析,建立相应的数学模型。然后根据定向天线接收信号强度的特点,建立了基于粒子滤波的无线传感器网络定位算法。最后,通过仿真实验对所提出的定位算法的有效性进行验证。(2)首先针对差分轮式移动机器人,对其运动状态进行分析建立相应的运动学模型。然后,通过对滚动优化控制的了解与研究,建立了基于滚动优化原理的移动机器人控制算法。其中在求解最优解时使用粒子群优化算法,并对其进行改进得到改进的粒子群优化算法。接着,将控制算法与定位算法相结合,得到一种用于定位未知无线传感器网络的移动机器人滚动优化控制算法。通过仿真实验,验证了所提出的控制算法能够有效的控制移动机器人定位传感器节点的位置。(3)通过使用线性时序逻辑对定位未知无线传感器网络这一任务进行描述,建立相应的时序逻辑公式。然后,建立时序逻辑约束使移动机器人的路径符合时序逻辑公式。最后,将时序逻辑约束与(2)中的控制算法结合,得到一种基于时序逻辑的移动机器人滚动优化控制算法。通过仿真与实验,验证了所提出的控制算法能够有效的控制移动机器人定位搜索空间中的未知无线传感器网络。