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该文先设计了二维局部路径规划器,该规划器在没有专家经验的情况下达到了满意的控制效果,而且能够适应各种复杂的环境.然后以此方法加以扩展,做了适当的简化和合理的改进,把它推广到三维环境,设计了三维局部路径规划器,从而成功地实现了三维局部路径规划.最后,该文做了一系列的仿真实验来验证文中提出的方法的有效性.