【摘 要】
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该文第一部分介绍了国内外有关仿生技术的研究,并对该文的主要工作做了简单的介绍.第二章总结了目前水下推进器的三种推进方式:螺旋桨推进、波动推进和喷水推进.在分析这三种
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该文第一部分介绍了国内外有关仿生技术的研究,并对该文的主要工作做了简单的介绍.第二章总结了目前水下推进器的三种推进方式:螺旋桨推进、波动推进和喷水推进.在分析这三种推进方式的基础上把波动推进和喷水推进分别与螺旋桨推进作了对比,并根据比较的结果提出设计一种喷水推进和波动推进相结合的机器鱼.第三章先提出了仿生机器鱼的设计思路和设计过程中可能遇到的问题,并对问题作了分析说明,而后分别提出了喷水推进系统和尾鳍摆动系统的结构设计方法,并且分析了机器鱼的整体结构设计,最后特别说明了设计的几个问题,如动力电源系统以及利用弹性元件提高推进效率.第四章对鱼类的游动过程和尾鳍的摆动作了受力分析,简要介绍了喷水推进的效率以及鱼类游动的效率等.给出了尾鳍单关节和双关节的轨迹方程,分别作了仿真研究,给出了尾鳍摆动位置的运动学及仿真研究;分析了喷水推进理论,给出了理想状态和实际状态的差别.第五章结合自然界的水中生物,分别说明了喷水推进和尾鳍推进的机动性能,然后分析了机器鱼的定位控制方法,而后给出了仿生机器鱼的整体设计规划,在规划的基础上对机器鱼的控制系统设计作了说明.
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