基于底辊动态补偿控制的复卷机电控系统的研究与实践

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本文在对复卷机的控制工艺深入理解和分析的基础上,设计、调试完成了一套基于现场总线的高速交流复卷机控制系统。 在工业控制中,PI控制调试简单、不需要工程技术人员有专业的控制理论知识,却可以满足绝大部分的应用,并能保证一定的控制精度和鲁棒性,因而在工业现场中获得了广泛的应用,复卷机的主车速控制就是一个典型的PI反馈调节系统。但是反馈调节只有在出现偏差之后才能去纠正,属于滞后控制,复卷机作为一个大惯量、高动态性能要求的系统,单纯的PI反馈控制效果并不好,特别是在加减速过程。前馈控制是按照扰动产生校正作用的一种调节方式,主要用于一些纯滞后或容量滞后较大的被控参数的控制。复卷机的退纸辊张力控制中由于采用了前馈控制,无论是动态过程还是稳态过程张力控制效果都得到了明显改善。然而纸幅的张力是由放卷部分和收卷部分共同产生的,纸幅张力不仅受退纸辊制动转矩的影响,也受到卷取部分收卷速度的影响,仅仅改善一个方面并不能满足要求。因此,本文考虑了在卷取控制中应用前馈控制,以改善复卷机的加减速性能。退纸辊只有一个棍子而且属于中心传动,动态补偿比较方便,但是卷取部分是表面驱动,而且由两个电机共同驱动的,在补偿的时候不仅有底辊自身的转动惯量还有压纸辊以及不断增大的成品纸卷转动惯量,它们之间有怎样的关系,补偿的数值的计算,对此本文通过建模分析找到了这些数值之间的关系和补偿的方法,并在课题系统中验证了方法的有效性。 考虑到课题复卷机系统运行车速较高,对稳态的速度稳定性要求也比较高,因此本文对于复卷机的负荷分配,压力曲线及逐渐增大的成品纸卷的影响都采取了新的控制方法,并收到了较好的控制效果。 通过调试,在分析和观察复卷机的工作过程的基础上本文还找出了一种由退纸辊和底辊共同调节张力的协调控制方法以及摩擦转矩的补偿方法。相信随着这些方法的使用,复卷机的控制效果会有进一步的提升。
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