中心折反射摄像机具有较大的视场和单视点等特性,被广泛应用到计算机视觉领域中;摄像机标定是计算机视觉工作不可缺少的一步,因此中心折反射摄像机标定有重要的研究意义和应用价值.本文通过分析单个球在抛物折反射摄像机下的成像几何特征,提出五种算法获得圆环点的像或正交消失点,从而获取摄像机内参数.这五种算法如下:在单位视球模型下,三维空间中的一个球投影到单位视球上形成两个异面平行圆,称为对拓圆.在其中一个投影圆上取互异的两点,根据对拓点的定义,两个点和它们的对拓点组成一个矩形,在像平面上可获得一组正交消失点.在投影圆上取互异的两点,两点所在的直线与其对拓点所在的直线平行交于无穷远点.两异面的平行圆有四个虚交点,其中两个为圆环点,与无穷远点共线.根据射影变换下的仿射不变性,在像平面上可获得圆环点的像.在球像上取两组互异的两点可获得投影圆所在平面所对应两个消失点,过这两个消失点的直线为消失线.消失线与球像的交点为圆环点的像.过投影圆上一点的切线和对拓圆上的对拓点的切线平行,交于无穷远点.无穷远点关于圆的极线方向和该无穷远点方向正交,在像平面上可获得一组正交消失点;同时这组正交消失点所在的直线为投影圆所在平面所对应消失线,消失线与球像的交点为圆环点的像.基于MATLAB R2016a平台,通过大量的仿真实验和真实实验验证本文算法的鲁棒性.在实验中考虑镜头畸变,真实实验中做了三维重构实验.实验结果表明本文的算法具有较强的鲁棒性.