变革的浪潮席卷着全球汽车产业的每一个环节,汽车逐渐从交通工具向移动智能终端转变,随着“智能化、网联化、电动化、共享化”的普及,无人驾驶技术进行得如火如荼。本文主要研究智能驾驶车辆循迹过程中的轨迹生成和算法控制相关问题,循迹是智能驾驶的核心技术,也是实现无人驾驶的基础。因此,本文基于安徽工程大学多信息融合智能驾驶试验车平台,利用该平台上的GPS与自主定位系统,开展自主循迹研究。本文主要研究内容如下:(1)采用GPS与自主定位系统协同组合导航的方式进行车辆定位,克服了单一系统中GPS系统卫星讯号易被遮挡、自主定位系统中位置漂移的问题,而且通过采用松散组合、间接滤波、反馈校正模式的应用,大大提高了导航定位的精确性和锁定性。(2)通过LabVIEW软件串口工具对导航数据进行采集,设计程序采集载体的位置与姿态信息,经坐标转化后存储,得到车辆状态信息数据库,为下一步循迹做好基础。(3)基于预瞄跟随模型,重点分析了横向、纵向控制的相关问题,找到横向控制的目标,通过预瞄偏差角解算出实际方向盘转角;纵向控制采用划分区域的方式对速度控制,从而拟定了循迹控制方案。运用AGSO算法整定PID参数并寻优,设计AGSO算法控制器,在MATLAB和CarSim软件搭建联合仿真模型,验证AGSO算法控制器的可行性。(4)以多信息融合智能驾驶试验车为平台,进行实车循迹实验。将前期获取轨迹数据库作为期望路径,展开循迹,比对循迹路径和期望路径,验证了本文循迹控制器的有效性和稳定性。