【摘 要】
:
变革的浪潮席卷着全球汽车产业的每一个环节,汽车逐渐从交通工具向移动智能终端转变,随着“智能化、网联化、电动化、共享化”的普及,无人驾驶技术进行得如火如荼。本文主要研究智能驾驶车辆循迹过程中的轨迹生成和算法控制相关问题,循迹是智能驾驶的核心技术,也是实现无人驾驶的基础。因此,本文基于安徽工程大学多信息融合智能驾驶试验车平台,利用该平台上的GPS与自主定位系统,开展自主循迹研究。本文主要研究内容如下:
论文部分内容阅读
变革的浪潮席卷着全球汽车产业的每一个环节,汽车逐渐从交通工具向移动智能终端转变,随着“智能化、网联化、电动化、共享化”的普及,无人驾驶技术进行得如火如荼。本文主要研究智能驾驶车辆循迹过程中的轨迹生成和算法控制相关问题,循迹是智能驾驶的核心技术,也是实现无人驾驶的基础。因此,本文基于安徽工程大学多信息融合智能驾驶试验车平台,利用该平台上的GPS与自主定位系统,开展自主循迹研究。本文主要研究内容如下:(1)采用GPS与自主定位系统协同组合导航的方式进行车辆定位,克服了单一系统中GPS系统卫星讯号易被遮挡、自主定位系统中位置漂移的问题,而且通过采用松散组合、间接滤波、反馈校正模式的应用,大大提高了导航定位的精确性和锁定性。(2)通过LabVIEW软件串口工具对导航数据进行采集,设计程序采集载体的位置与姿态信息,经坐标转化后存储,得到车辆状态信息数据库,为下一步循迹做好基础。(3)基于预瞄跟随模型,重点分析了横向、纵向控制的相关问题,找到横向控制的目标,通过预瞄偏差角解算出实际方向盘转角;纵向控制采用划分区域的方式对速度控制,从而拟定了循迹控制方案。运用AGSO算法整定PID参数并寻优,设计AGSO算法控制器,在MATLAB和CarSim软件搭建联合仿真模型,验证AGSO算法控制器的可行性。(4)以多信息融合智能驾驶试验车为平台,进行实车循迹实验。将前期获取轨迹数据库作为期望路径,展开循迹,比对循迹路径和期望路径,验证了本文循迹控制器的有效性和稳定性。
其他文献
以钱-赛世界标准模式与中国1952-2000年城市人口比重与产业结构变迁实证为例可以了解到,中国工业化与城市化偏差的问题在于工业化结构偏差;产值结构与就业结构、消费结构偏差
患者,女,27岁.于2005年10月因+4(ADA牙位记录法)疼痛行义齿拆除及残根拔除,术中有脓血溢出,经治疗后恢复.15 d后出现右眼眶下方局限性肿胀,于1个月后行CT检查,提示:(1)右上颌窦炎;(2)右侧面部感染。
碱性物质可与组织细胞中的脂类发生皂化反应,其形成的化合物既能溶水,又能溶脂,很快穿透眼组织。对眼部组织尤其是眼表结构的损伤较为严重。如果没有及时处理或处理不当,可导致角
患者,女,36岁,因左眼睑肿物逐渐增大10余年,影响美观,为行手术治疗到我院就诊.患者26年前左眼眼睑出现小肿物,逐渐长大,10余年前因影响美观行激光切除术,术后复发.左眼自幼视力不佳,常伴眼红,偶有轻度眼胀.身体及智力发育正常,无癫痫发作病史,家族中无类似病例.眼科检查:视力右眼1.2,左眼0.08、小孔镜下视力0.2;眼压右眼19.7mmHg(1mmHg=0.133kPa),左眼35.3
目的探索兔同种异体眶骨植入眶骨缺损的可行性和有效性。方法日本大耳白兔24只,8只兔用于制备经深低温冷冻同种异体眶骨,16只兔通过手术造成双眼眶上壁15 mm×5 mm×
羟基磷灰石义眼座植入术是目前改善眼球摘除术后眼窝畸形广泛采取的治疗方法。我院对47例眼球摘除患者行前部巩膜覆盖羟基磷灰石义眼座植入术取得理想效果,报告如下。
患者,男,43岁,因洗桑拿后右眼突然视物模糊来诊.眼科检查:视力右眼1.0,左眼1.0,右眼KP(+),房水闪辉(+),眼底未见异常。
在现代商业社会中,企业竞争与商业联盟作为两种常见的企业关系时常引起人们的关注。然而,这两种企业关系并非无法共存。实际上,企业间存在着一种更加复杂的关系——竞合关系
税收竞争的场所是税收市场.税收竞争的主体,也是税收市场上的活动主体.政府和社会公众作为税收市场上的供给者和消费者,具有供给方的市场权力和要求方的市场权力.税收市场具
目的评估1%环孢素A(CsA)滴眼液防治穿透角膜移植术后排斥反应的价值和安全性。方法对240例穿透角膜移植术后患者采用1%CsA滴眼液进行多中心、随机、双盲、安慰剂对照临床研究。