【摘 要】
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多智能体系统是如今控制领域研究的热点,具有广阔的应用前景和实用价值。一致性问题作为多智能体系统合作协调的基础,其目标是设计合适的分布式控制律,使得多智能系统的状态趋于一致。由于在实际应用中智能体之间存在通信时滞,因此考虑具有时滞的多智能体系统的一致性问题具有重要的理论意义。本文针对具有通信时滞的低阶多智能体系统设计分布式一致性协议,并研究在分布式一致性协议的作用下系统的时滞裕度问题。主要内容包括:
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多智能体系统是如今控制领域研究的热点,具有广阔的应用前景和实用价值。一致性问题作为多智能体系统合作协调的基础,其目标是设计合适的分布式控制律,使得多智能系统的状态趋于一致。由于在实际应用中智能体之间存在通信时滞,因此考虑具有时滞的多智能体系统的一致性问题具有重要的理论意义。本文针对具有通信时滞的低阶多智能体系统设计分布式一致性协议,并研究在分布式一致性协议的作用下系统的时滞裕度问题。主要内容包括:●针对具有不稳定极点的一阶多智能体系统,设计了考虑通信时滞的P和PD一致性协议。根据劳斯稳定判据,探究无通信时滞时,系统达到一致时一致协议的参数稳定域;在考虑系统通信时滞时,通过幅值、相角条件求解一阶多智能体系统达到一致时的时滞裕度,并求取时滞裕度上下界。●针对具有不稳定极点的二阶多智能体系统,对二阶智能体的不稳定极点进行了详细的讨论,分为以下四种情形:（1）具有两个不稳定实极点;（2）具有两个不稳定的共轭极点;（3）具有一对振子极点;（4）具有两个原点处的极点。根据劳斯稳定判据,探究无时滞时,系统达到一致时一致性协议的参数稳定域。在考虑通信时滞时,通过幅值、相角条件求解二阶多智能体系统达到一致时系统容忍的最大时滞;进一步分析系统的时滞裕度上下界。●考虑具有领航者-跟随者的二阶多智能体系统,研究在包围控制下的时滞裕度问题。针对具有位于实轴的不稳定极点的二阶多智能体系统,设计考虑通信时滞的包围控制协议,分析系统在包围控制协议作用下的时滞裕度,并求得时滞裕度上下界。
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