【摘 要】
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该文在理论分析的基础上,研制了一种新型的压电驱动微小型管道机器人以及相应的控制与驱动电路.机器人的外形尺寸为Φ10mm×16mm,重4.72g.机器人的结构由保持器、驱动器和质
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该文在理论分析的基础上,研制了一种新型的压电驱动微小型管道机器人以及相应的控制与驱动电路.机器人的外形尺寸为Φ10mm×16mm,重4.72g.机器人的结构由保持器、驱动器和质量块三部分构成,可以在垂直放置的玻璃内向上或向下运动,上行速度可达5mm/s,下行速度可达5.7mm/s.讨论了微小型管道机器人的驱动原理,提出了其动力学模型以及对驱动信号进行优化的措施,进行了计算机仿真研究.设计了微小型管道机器人的控制与驱动电路.控制信号的发生电路以单片机89C51为核心;为了驱动压电陶瓷,提出了一种新型的压电陶瓷动态应用的驱动电源,并对该电源同常见的压电陶瓷驱动电源进行了对照实验.对机器人的驱动性能进行了较为全面的实验研究以及数据分析.
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