1959,由恩格尔伯格先生创立的Unimation公司研制出的第一台工业机器人,之后形成了一门综合性的学科——机器人学(Robotics)。本文中介绍的机器车也被称为轮式机器人,是机器人研究的一个重要分支,随着传感器的演变创新,“智能化”概念的提出,机器车逐步拥有各种各样的感知功能。本文将重点对具有双目视觉测量功能的自主机器车的巡航控制系统、电机控制系统、双目测距系统、无线遥控系统进行研究。论文完成了双目机器车的硬件设计和软件设计,硬件平台采用TI公司的TMS320F2812芯片作为核心处理器,并实现系统感知功能的设计,包括自主巡航模块、双目测距模块、电源模块、无线传输模块、电机控制模块和液晶显示模块。软件部分针对机器车各个硬件模块的驱动程序进行设计,并对双目视觉测量中摄像头标定和测距算法进行分析仿真,对双目视觉测距建立目标解算模型,推导距离公式和目标点三维坐标方程,为双目视觉测距提供理论依据。作为双目测量的基础,首先在通用计算机上利用开源计算机视觉库对双目摄像头进行标定,采用张正友提出的基于棋盘格平面的标定方法求出摄像机内外参数矩阵、平移矩阵、旋转矩阵,通过Bouguet算法进行立体校正。然后将所得摄像机内外参数融入测距算法中,将算法移植到TMS320F2812硬件平台上。在视觉测量方式中,将主动测量与被动测量结合的方式是一种较新的方法,本文采用的双目测量是主动测量法中的一种,与被动测量法中的结构光测量相结合,大大减小了目标点提取的难度,缩短了特征匹配的时间,降低了系统的运算量,使其在TMS320F2812上实现视觉测量的功能。基于嵌入式的视觉测量硬件平台搭建中,传统的视觉测量方法计算量庞大,再加上系统本需要完成其他的控制功能,往往需要DSP和FPGA共同共同完成,本文中采用的双目测距算法简单且易于实现,能在TMS320F2812这一工业控制级别的DSP上完成。最后将摄像头标定、目标定位、距离测量和液晶显示都集成到DSP上,形成双目视觉测距模块。